ロボット製作支援局：タクパパの日記

Now my emotional music！Ⅱ

Sat, 11 Apr 2009 07:25:34 +0900

爽やかさ の中にもどこか 刹那さ が感じられる

のがたまらなくいいのです！！
この感覚が cool！なのかなぁ？

最近ずっと聞いていたい1曲。

聞いているうちに情熱のようなものがひしひしと伝わって来るのです。

この人って何でこんな曲描けるんだろう？

謹賀新年

Sun, 04 Jan 2009 14:18:28 +0900

新年明けましておめでとうございます！

3日遅れの年始の挨拶ですが本年も何卒よろしくお願いいたします。

今更ですが本ﾌﾞﾛｸﾞの去年1年間を振り返ってみますと

　・ﾌﾞﾛｸﾞ記事更新回数の激減！
　・夢が少しも形に成っていない！

・・・・・などなど反省点ばかりですが。

今後も備忘録として記して行こう！と思っております。

それではまた！タクパパでした。

生物情報システム論

Tue, 23 Dec 2008 22:08:25 +0900

こんばんは！タクパパです。

今回の記事タイトルは

生物情報システム論

多賀厳太郎先生の論文の参考書籍欄に載っていた本です。

1991年に朝倉書店から刊行されたようですが今は絶版となり

新品での購入はできないようです。

Amazonの検索では目次のみ確認できます。

ですからその内容を推察することはなんとなくですができます。

幸いにも自然科学系学術書専門の古書店で最後の１冊を

見付けることができました！（Ｌｕｃｋｙ！）

昨日ネットで購入手続きを完了しました。

さっき確認した古書店からのメールによれば明日にも納品とのこと。

明日が待ち遠しい～～！！

それではまた！タクパパでした。

雑感･･･【ネットワークで制御】

Mon, 08 Dec 2008 21:48:42 +0900

こんばんは！　タクパパです！

約半年振りの更新です。

【制御】について最近　考えていることをここへメモしておこうと思います。

『ネットワークで制御』

が出来たらなぁって雑然と思う今日この頃です。

人間は生まれてからこれまでの経験や感情を記憶している訳ですが

それはもちろん脳の莫大な数のメモリーに INPUT されていてそれを

必要に応じて呼び出して行動や言動に変換している。

これってとても当たり前で周知の事ですがここで言う

INPUTのされ方と変換：OUTPUT

の部分に何かが有る！って最近せつに感じるのです。

危険回避などの本能的/反射的な行動って頭（脳）でいちいち考えて

いたら間に合いませんよねぇ？！

気が付いたら無意識に身体が動いていた！って事多々有りますよねぇ？！

危険回避行動パターンというものが既に脳のメモリーネットワークの中に

存在していて最優先行動として回避運動を促すネット（道筋）が起動する。

そのネットワーク信号が関連した筋肉を動かして回避動作を促す。

もちろん生命に関わる事象に対するネットワークは太くて通常のものよりも

速く伝わる。　とか生命維持専用のモードが有る。とか！

日常生活における嬉しい（悲しい）　気持ちいい（悪い）　痛い　好き　嫌い･･･　

などの

　　五感（視覚、聴覚、味覚、触覚、嗅覚）を介して得たセンシング値と

　　その時点で発動した運動とをセットで記憶しネットワークを創る。

ただこのようなネットワーク記憶だと莫大な数の記憶容量が必要となります。

人間の脳ではこのようなネットワーク記憶が自然（無意識）にできているので

しょうけれど。

また五感を介して得たセンシング値（：以下五感センシング値）は何らかの

方法でマッピング（記憶）され以前と同じような刺激に対して再度反応する。

そのマッピングは上書きされることもあれば以前のマップとブレンドして記憶

されることもある。

もちろんブレンドされたマップの方がより洗練された運動や感覚を得ることに

なる。

そういう意味では脳は常にブレンドマップを増殖しているのかも知れない。

こう言ったしくみを創り込む事を考えて行くのも楽しいかなぁ？

なんて思ってるのであります。

例えば単純に３つの五感センシング値が

　①１，１，１の時には運動ａ
　②０，１，１の時には運動ｂ　・・・・・

と言うようにセンシング値のグループ（マップ）に対応した動作を促すような

信号のネットワークを創ってやることができれば！

でもこれだと無限の場合分けが必要になってしまう

その都度のセンシング値にリアルタイムに動作するような運動信号の結線

をネットワークとして創って行く。

ネットワーク＝神経細胞

なんですねぇ？結局。

とり止めの無い話になってしまいましたが今晩はこの辺で！

それではまた！タクパパでした。

絞り込めて来ましたよぉ～！

Sun, 13 Apr 2008 13:30:25 +0900

こんにちは！タクパパです。

ここ数ヶ月に渡りこだわって追求していたことが有ります。

それはこんな疑問でした。

　人間は周りの環境の変化にいとも当たり前のように対応・対処しているが
現在一般的なロボットの制御について考えるとあらかじめ想定された状況に
対する目標値追従型の言い換えれば【計画制御】である。
　その制御の造り込みに対して状況の変化（外乱）が大きく変化してしまった
ときに【制御の破綻】が起こる。
　一方人間はこのような状況変化に経験的に対応して行けることは周知だが
一体どんな仕組みで行われているのか？
　　これまでにいろいろと興味を持って調べて来たキーワードとして
【自己組織化】【複雑系】【カオス的遍歴】【非線形力学】【引き込み】･･･など
これらが繋がった枠組みとして制御する手法が必ず有るのではないか？！

と言うものでした。

そのような信念（？）を持ちながらいろいろ文献を調べて行くと下記の4冊と

巡りあいました！時系列で並べてあります。（↓）

進化しすぎた脳 (ブル-バックス)/池谷裕二
￥1,050
Amazon.co.jp

⇒ 著者の講義内容を学生との対話形式で書かれていて非常に解り易い！
　　【大脳生理学】の最前線の内容が初心者にも充分理解出来ます。

生体情報工学 (バイオメカニズム・ライブラリー)/赤沢堅造
￥2,625
Amazon.co.jp

⇒ 【バイオメカニズム】：生物の形態・運動・情報・機能の関係を
　　工学・医学・生物学などの方法論で解析しその応用を図る
　　学問分野（以上本書 ”発刊の趣旨” より抜粋。）
　　の入門書。
　　工学的・医学的・生物学的分野のどのような内容が関連して
　　いるのか？を知るために有効でした。
　　とても解り易いのですがアウトライン的な内容でした。
　　さらに突っ込んだ内容を追求したい！と言う願望を抱いた書。
　　

複雑さを生きる―やわらかな制御 (フォーラム共通知をひらく)/安冨歩
￥2,310
Amazon.co.jp

⇒ 嫁さんの実家に行った時たまたま入った本屋で見付けた良書！
　　ズバリ冒頭の疑問に対して方向性の明示をしてくれました。
　　本書の副題：【やわらかな制御】
　　に疑問解決の糸口が有るのでは？！

脳と身体の動的デザイン―運動・知覚の非線形力学と発達 (身体とシステム)/多賀厳太郎
￥2,310
Amazon.co.jp

⇒ 現在もっとも【新しい枠組みで構成された制御方法】
　　が詳述されていると勝手に思っていますが･･･
　　非常に面白いです！
　　シミュレーションの例などもあって実機への実装をどのように
　　して行くのだろうか？
　　新たなステップを与えてくれる書かと思っています。
　　（現在読破中！）

それでは今回はこの辺で！

それではまた！タクパパでした。

HTM ( Hierarchical Temporal Memory ) って！

Sat, 12 Apr 2008 23:40:30 +0900

こんばんは！タクパパです。

だぁ～いぶ前 2月の話ですがこちらの記事に感銘を受けて

忘れないように記しておこうと思います。

この記事での講演者である Jeff Hawkins氏と言えば

考える脳考えるコンピューター/ジェフ・ホーキンス
￥1,995
Amazon.co.jp

の著者です。

（このブログでもちょうど3年前の記事で紹介していました。）

Jeff hawkins氏は生物の中でも特にヒトで顕著に発達している

【大脳新皮質】の構造や機能について

その著書の中で興味深い仮説を展開されていました。

（なかなか難解で完全に理解はできませんでしたが･･･）

同氏の考える

新皮質アルゴリズム（情報処理の仕組み）

のモデルを

Hierarchical Temporal Memory ( HTM )

と言うのだそうです。

現在同氏は 2004年に

Numenta,Inc.

と言う人工知能を研究する会社を設立しています。

Numenta Platform for Intelligent Computing
⇒ NuPIC

という HTMの仕組みを実装した機械学習ソフトを無償で提供しています。

もちろん関連資料などは全てFREEでダウンロード出来ますが英語です。

さっそくインストールしてみましたがなかなかしっくり活きませんでした。

そこでこの NuPIC の関連サイトを探していると

vitamin D,Inc

と言う企業が【 Vitamin D Toolkit 】と言う関連支援ソフトを

これまた無償で提供してくれているではないですか！

まだまだ使い方などは相当勉強が必要だなぁ？と感じているのですが。

興味が有る方は是非 TRY してみては如何でしょうか？！

それではまた！タクパパでした。

Now my emotional music！

Mon, 10 Mar 2008 20:31:29 +0900

It's cool！

Sun, 09 Mar 2008 12:58:37 +0900

This Artist's URL ⇒ http://www.vai.com/

【MATLAB】ライクなシミュレーションソフトの紹介！

Wed, 27 Feb 2008 23:00:00 +0900

こんばんは！タクパパです。

今日は前回の記事で書いたフレーズがえらく気に入ってしまい

そのフレーズに関連した内容を記事にしたいと思います。

そのフレーズとは？！

個人でもそこそこの開発環境を構築できる！

であります。

【ロボットの研究・開発】に必要な開発環境は何か？

ROBO-ONE on PC にエントリーした者としてやはりキーワードは

Model Base Development：MBD
⇒ モデルベース開発

具体的なソフトとしては下記のものがその定番として挙げられる

でしょう。（ ROBO-ONE on PC そのまんまですが･･･）

　・CADソフト ⇒ Autodesk Inventor
　・構造解析・機構解析ソフト ⇒ MSC.visualNastran 4D
　・制御ソフト ⇒ MATLAB/Simulink

しかしこれらは工学系の学生の方や技術系の会社員の方

でない限り身近には感じられないものだと思います。

そのうえこれらのソフトは一般人にはとても高価な代物です。

それではどうしたら良いのか？

答えは簡単！

関連したキーワードで片っ端からググる！

フリーまたは使用制限付きでもこれらに似た機能を持つソフト

を探すのです。

小生の場合はこちらのサイトをブックマークして参考にしてます！

そうして見付けたのが

自称：MATLABライクなシミュレーションソフト

⇒ 20-sim （ HPはこちらから！）

小生も DL して使っております。（↓）

このソフトは市販品のシリーズ最上位のものと同じ機能が

使用できますが SAVE機能が使えないという使用制限付きです。

マニュアル類も全て英語です。

3Dアニメーション機能なども利用できるようです。（要勉強）

興味がある方はぜひ試してみては如何でしょうか？！

それではまた！タクパパでした。

訪問者の【性別・年齢推計】！

Sun, 24 Feb 2008 20:15:00 +0900

こんばんは！タクパパです。

ameblo のブログパーツのひとつなかのひと

企業・団体・学校法人・官公庁などの組織に所属する方々の訪問アクセス解析

ができるマーケティングツール。　

属性推測の仕組みの説明では（以下抜粋）

//////////////////////////////////////////////////////////////////
累計で数千人のアクセスがあった場合に、そのトラフィックのアクセス元の
動向から男女や年齢を推測します。
トラフィックが多いほど正確になります。
//////////////////////////////////////////////////////////////////

トラフィックが少ない本ブログでは登録からだいぶ時間が経ってしまいましたが

ここへ来てやっと解析データが揃ったようです。

さっそく途中経過ですが【性別・年齢推計】を載せてみたいと思います。（↓）

① 性別推計結果･････女性：13%　男性：87%

② 年齢推計結果･････ 10代後半に大きなﾋﾟｰｸ。40代前半に小さなﾋﾟｰｸ。

①の性別推計については妥当な線で結果が出ているように思います。

ロボットと言うと子供の頃から男の子のヒーローだったりしますが

女性の方にもより多くの人に興味を持って頂けたら良いですねぇ？！

”女性に興味を持ってもらえるロボット”

がこれからのキーワードになると思えてならないのは小生だけでしょうか？

②の年齢推計について考察してみましょう。

　・大きなﾋﾟｰｸ（10代後半）⇒ 工業高校・専門学校大学の学生の方々。
　・小さなﾋﾟｰｸ（40代前半）⇒ 企業・団体に所属する方々。

からのアクセスと思われます。

40代前半と言うのはまさしく小生の年代に一致しているのでした。
　
面白い点は

『ﾋﾟｰｸが2つあってその開きがおよそ20年である。』

というところです。

今から20年前と言いますとちょうど小生が大学生の頃ですねぇ？！

あの頃はまだパソコンが今のように一般家庭の中に普及していなかった

ですし Windows などのOSなんてもちろん有りませんでした。

（当時研究室では MIFESなどを使っていた事を微かに記憶しています。）

ﾏｲｺﾝなどもｱｾﾝﾌﾞﾗ言語しか無くこの分野の敷居がえらく高く感じられた

ものでした。

そんなことを考えていると現在では【ロボットを研究する環境】がだいぶ

整って来ていることを改めて実感できます。

パソコンそのものの処理能力が高くなったことはもちろんのこと。

一般人でも興味が有ればインターネットを介して様々なアプリケーションを

ダウンロードして活用することが出来ますよねぇ？！

個人でもそこそこの開発環境を構築できる！

20年前にはとても考えられない事でした！　（ありがたやぁ～！）

そういった意味では小生も含めて

ロボットに関わりたいと言う希望や憧れ

のようなものを持っておられる方が我々の年代にもまだまだいらっしゃる。

ということでしょうか？

またロボットに興味を持っている世代の開きが 20年。

と言うことも世代の繰り返しを感じて止みません。

是非ともこれからの世代（ 10代後半）の方々には

インターネットを介して得られる様々な情報を活用してロボットを実現させて

行っていただきたい！とせつに願って止みません。

もちろん小生もまだまだ勉強が必要であることは周知ですので

ロボット事情には必死に付いて行こう！

と再認識した次第であります。

本日はこの辺で！

それではまた！タクパパでした。

ロボット製作支援局 ：タクパパの日記